许多的工程应用都存在时滞，例如主从机器人，神经系统，化学系统和生物系统.时滞会增大系统模型的建模、分析和控制的困难程度，降低控制系统的性能，甚至造成系统的不稳定.因此，对时滞系统的研究就显得非常重要和有意义.　　本文深入研究了状态与输入具有未知时变时滞的下三角系统和输入有未知时变时滞的非线性不确定系统这两类时滞系统.其中，下三角系统是最典型的一种动力系统;而自然界和工程技术范畴中最遍及的景象是非线性，由此将许多实际生产、生活中的工程系统均构造成非线性系统更为恰当.本文研究:　　(1)在状态与输入具有未知时变时滞的下三角系统中，本文仅规定时滞是有界的，它的边界和时变率是未知的.针对该系统，本文首先提出一个新的自适应输出反馈控制器.然后，为了处理有未知时变时滞的状态，本文给出了一个新的变换和技术.最后，证明在所给的输出反馈控制器下本章所研究的系统是全局可控的.实例仿真结果说明设计的输出反馈控制的可行性.　　(2)对于输入有未知时变时滞的非线性不确定系统，本文的主要目的是为其设计一个追踪控制器.首先，基于过去的状态在一个常数估计的延迟区间上的有限次积分，本文设计了一个新的过滤后的误差信号;为了设计的追踪误差一致完全有界收敛到零，本文要求最大容忍误差介于未知时滞和一个时滞的常数估计值之间.然后，基于Lyapunov-Krasovskii泛函分析未知充分慢的输入时滞的影响本文建立了控制器.最后，为了证明误差信号的完全有界性本文提出了稳定性分析.数值仿真结果说明设计的鲁棒控制器能一致完全有界追踪.