纸塑复合袋具有复用性强、强度高、透气性好且抗氧化能力强等特点,被广泛应用于食品、药品和工业品的运输包装或销售包装。目前,纸塑复合袋的加工基本实现自动化,但其缺陷的检测仍需人工完成。纸塑复合袋在套袋和传输工位上会发生偏移,从而导致缝纫和印刷缺陷。随着国民经济对纸塑复合袋需求的增长,对其生产过程中的倾斜缺陷进行检测和矫正具有重大意义。本文主要完成以下工作:(1)分析纸塑复合袋成型工艺,指出纸塑复合袋生产中存在位置偏移和倾斜的缺陷,明确纠偏需求。针对纸塑复合袋本身易变形且不连续传送的难点,提出了基于视觉定位的纸塑复合袋差速纠偏方法,根据该方法原理设计了纠偏系统,完成了纠偏装置设计及关键硬件选型。(2)根据纸塑复合袋为矩形的特点,通过提取纸塑复合袋四条边线来获取纸塑复合袋的位置和倾角,对纸塑复合袋视觉定位方法进行了研究。针对常用的滤波算法会导致纸塑复合袋边线模糊的问题,提出了基于方差的差异化滤波算法,通过方差大小提取纸塑复合袋边线,并在滤波时对其进行保护,从而清晰呈现纸塑复合袋的边线;为减少直线提取时间,采用一种新的目标点提取方法对传统Hough变换直线提取算法进行改进,提高了直线提取的效率和精度。(3)研究纸塑复合袋在纠偏过程中的运动和受力,据此完成纸塑复合袋纠偏控制系统。运用速度的分解和叠加方法,求解了纸塑复合袋在纠偏过程中的运动轨迹方程,并根据运动特点制定纠偏策略。为防止纠偏时纸塑复合袋产生褶皱,运用屈曲分析工具对其进行有限元仿真,得到各姿态纸塑复合袋对应的最大皮带压力。运用S型加减速算法对纠偏速度进行控制,并以纠偏用时最短为目标,利用遗传算法求解了纠偏速度曲线的最佳参数,达到平稳控制纠偏过程的目的。(4)设计纠偏系统软件并完成纠偏实验。融合纸塑复合袋定位、皮带压力控制和纠偏速度控制,设计了纸塑复合袋纠偏系统软件。利用纠偏系统软件及装置对纸塑复合袋进行纠偏实验,得到结论:实际纠偏轨迹符合理论轨迹方程;最佳皮带间距为60cm;4s内可纠正30mm的偏移量,纠正后纸塑复合袋最大位置偏移为3.562mm,最大倾角为1.515°,纠偏效果良好,满足工业需求。