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随着定位技术的提高,GPS(Global Position System)定位系统已经可以实现亚米级精度的定位。但高精度GPS成本很高,且无法用于室内定位。目前已有的定位方式大多以人为定位主体,强调在客户已有硬件的基础上进行定位,存在定位精度低、成本高等问题。而精度较高的超声波定位系统又存在定位目标容量有限和数据更新速率低的问题,无法用于较快速的移动控制或多目标编队控制场景。为了让多个目标在室内环境下获得各自准确的位置信息,本文在超声波测距的基础上实现了室内精确定位。在室内固定位置安装3个或以上的超