主从式手术机器人在微创手术中发挥着越来越重要的作用,对主手机器人的要求也越来越高。本文主要研究消除手术机器人人手抖动的问题。首先,本文介绍了人手抖动的背景和意义,分析了产生抖动的原因,对近些年来国内外研究消除人手抖动相关发展状况和趋势做了概括,并分析了其优缺点。然后,介绍了自适应信号处理的技术及其应用,在此基础上,决定采用最小均方(LMS)自适应算法和递推最小二乘(RLS)自适应算法来消除人手抖动信号,并详细地介绍了上述两种原理和方法。其次,介绍了机器人的工作空间,根据确定的手术机器人的构型和尺度,引入D-H参数法对其进行运动学建模,得到其运动学方程。最后,经过对人手的抖动信号的分析后,借用一套手术机器人主手,采集其关节量数据并进行运动学正解,采取LMS和RLS两种自适应算法处理计算后,观察两种方法的效果,并总结其优缺点,其中RLS算法在很大程度上实时地消除了人手抖动对手术的影响,提高了手术的准确性。