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本文主要研究消防机器人的数据通信传输系统及控制系统。该研究内容是国家863及上海市科委重点支持的重大项目“消防救援机器人研究”中的一部分。
消防机器人通信及控制系统主要解决通过无线方式指挥控制消防机器人，了解消防机器人的工作状态及周边环境参数的问题。
本文详细介绍了消防机器人车载嵌入式控制系统和后台指挥控制系统软硬件的设计和实现。主要包括基于32位ARM处理器的嵌入式系统设计、基于Linux的软件系统实现、前端数据采集模块的设计以及后台指挥控制系统软件的设计。着重研究了多通信信道下的各类数据传输、接收、分发等机制。
为了达到消防机器人通信系统所要求的可靠、稳定等目标，本文创新性地设计了采用公网GPRS无线通信和WLAN(802.11b)数据通信的双通道无线通信系统；重点研究了以上两种无线通信方式的实现。针对双通道通信系统的特点和各类数据对Qos要求的不同，本文建立了适合消防机器人通信系统的无线通信协议。