论文介绍了踏步控制原理，并深入分析研究了其影响钢卷卷取质量的主要原因。踏步控制原理是全液压地下卷取机的关键核心技术，该技术将直接影响钢卷的卷取质量。论文重点对全液压地下卷取机系统进行动态建模与仿真，这对于分析踏步控制系统的动态特性有着重要的意义。 为了建立全液压地下卷取机的卷筒液压系统、助卷辊液压系统、夹送辊液压系统和侧导板液压系统各系统的数学模型，并分别对助卷辊液压系统和侧导板液压系统进行了改进，最后分别得到各系统的传递函数。 论文结合系统工程、流体力学和经典控制论等理论，并利用MATLAB的仿真工具箱Simulink，建立了全液压地下卷取机液压系统的计算机仿真模型。在此基础上，对模型作了计算机仿真，并应用仿真结果对全液压地下卷取机的卷筒液压系统、助卷辊液压系统、夹送辊液压系统和侧导板液压系统各系统工作稳定性分析。 在建模过程中，控制油路技术的关键是控制液压油何时流动以及如何流动，本系统重点研究控制油路中液控单向阀的开启、闭合和电磁换向阀的换向动作关键技术，研究表明，卷筒真正进行卷取工作时控制油路不会对卷取任务有所影响；单向阀开关动作只起变换液流通路的作用时节流作用很弱；减压阀实质上就是节流口，它的主要作用是减压并保持阀的出口压力基本恒定；因此，控制油路和减压阀在建立数学模型时可以忽略。