军用蠕动机器人作为机器人发展的一个重要方向,已经得到了众多学者的研究和关注。它的体型小、易隐蔽,可以进入狭小危险的复杂环境,在军事侦查、军事巡逻等领域,具有巨大的应用前景和经济效应。本论文针对多冗余自由度的蠕动方式,以典型低等生物为研究对象,通过实验和仿真相结合的方法,开展了对军用蠕动仿生机器人的蠕动形式研究。本研究通过比较分析典型的生物运动规律,确定了蚕和豆虫两种生物作为仿生对象,设计了蚕和豆虫的观察试验系统,测量了蚕和豆虫的爬行位移和速度数据,为样机的设计提供理论参考,提出了军用蠕动机器人的样机设计方案。根据观察生物的蠕动动作,研究了两种生物的爬行运动规律和运动特点,建立军用蠕动机器人运动曲线数学模型,在Matlab仿真环境下对曲线参数进行了分析,建立了军用蠕动机器人的动力学模型和虚拟样机模型,通过Adams对其进行了运动学和动力学仿真,并针对军用蠕动机器人的轨迹跟踪问题,设计了自适应鲁棒控制器,在Simulink环境下对其进行仿真验证。根据军用蠕动机器人控制的实时性与可靠性需要,确定了军用蠕动机器人的控制方法,设计了军用蠕动机器人运动控制系统和供电系统,选择了控制系统硬件。利用Labview编写了军用蠕动机器人上位机控制界面,根据蠕动离散曲线计算军用蠕动机器人舵机角度值,根据舵机的驱动方式编写了控制程序,为后续的实验奠定了基础。最后,搭建军用蠕动机器人试验平台,对军用蠕动机器人样机单波水平运动、多波水平运动、单波爬坡和多波爬坡运动等进行试验,为以后的军用蠕动机器人样机优化和完善提供参考。