仿生跳跃机器人近些年来由于其具备越障能力强、机动性能好的特点受到越来越多研究者的关注,其可在太空探索、抢险勘测、反恐侦查、军事侦察与考古探查等诸多领域应用,具备广阔的应用前景。仿青蛙跳跃机器人作为仿生跳跃机器人的一种,将自然界的跳跃行家青蛙的跳跃运动融入跳跃机器人的设计与研究中。本文以自然界的青蛙为仿生学研究对象,在对其运动机理进行总结的基础上,提出了青蛙结构简化模型并进行机械设计与建模,进行运动学与动力学分析,以及虚拟样机仿真分析。首先对青蛙的生理解剖结构与运动过程的特点进行了分析,并总结其起跳时的两个重要影响因素。根据其结构特点简化得到青蛙结构简化模型,在此基础上对以电机和弹簧驱动的仿青蛙跳跃机器人进行机械部分的设计与建模。将青蛙的跳跃过程划分为地面阶段、腾空阶段与落地阶段。对这三个阶段进行运动学分析,使用D-H坐标法对其进行数学建模,通过运动学分析获得各个局部坐标系相对于参考坐标系的位姿变化规律,获得各个关节变量表达式。针对地面阶段耗费能量最大的情况,重点对地面阶段进行动力学分析,使用第二类拉格朗日法获得地面阶段各个连杆所具备的势能与动能,分析各个连杆的力矩方程式并将其表示为一般形式以及矩阵形式。最后使用多体动力学软件ADAMS对导入的模型进行仿真分析,获得各杆件质心位移、速度与加速度等变量的曲线,重点针对弹簧刚度系数、落地高度与弹簧阻尼系数这三个能够影响落地时弹簧形变量的因素进行对比仿真分析,验证了设计的合理性与可行性。