舰船在波浪、海风等海洋环境扰动的影响下,会在海上作业时发生周期性运动。海浪运动给雷达信号捕捉定位、直升机起降、吊装稳定、手术实施、舰载武器发射等多方面带来了严重影响。随着我国海洋运输和国防事业的不断发展,对能够隔离海浪运动承载能力大的稳定平台需求日益迫切。液压伺服驱动与伺服电机驱动相比,具有体积小、响应快、精度高、承载大等优点,因而采用液压驱动的并联稳定平台逐渐成为大承载能力舰船稳定平台研制的重要方向。但是液压伺服系统也存在固有非线性、参数不确定性以及控制难度大等缺点,为此本文开展了舰船稳定平台液压驱动单元液压伺服系统控制的研究工作。首先采用机理建模方法确定阀控非对称缸系统理论模型,并根据所建立的模型进行了阀控非对称缸系统动态性能的频域分析。采用参数辨识方法获得了系统中的非确定性参数,建立了单通道液压驱动单元的准确数学模型。在内模控制算法和速度前馈控制理论分析的基础上,基于MATLAB/Simulink仿真软件搭建液压驱动单元闭环控制模型,并对PID控制算法、内模控制算法以及基于速度前馈结构的复合内模控制算法进行了仿真分析。根据要求进行了舰船稳定平台液压伺服系统的设计工作,在实验室搭建了以NI c RIO-9068为控制器的实验平台。分别采用PID、内模控制以及基于速度前馈结构的复合内模控制策略对样机液压驱动单元进行实验研究。