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【出 处】
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广州中医药大学
【发表日期】
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2021年01期
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随着科技的进步与社会的发展,无人机等户外无人设备对于自身姿态信息的精度需求也在日益提高。在复杂的环境下单一的测姿方式往往不能满足实际任务中低成本、高精度、高可靠性的要求,所以对多种测姿方式进行组合以提升系统的鲁棒性及测量精度是目前最实用的方法。基于上述原因本文研究了图像光流辅助RTK的测姿定位算法,在深入研究RTK定位测姿及图像光流测姿的基础上,运用残差自适应卡尔曼滤波对两种测姿方式进行组合测姿实