论文部分内容阅读
二自由度混合驱动机器同时以一台常规电机(主电机)和一台伺服电机作为驱动器,两个输入运动通过一个二自由度机构合成后,可以实现其输出为可调的运动规律或成组的运动规律。其中,主电机提供系统主要的动力;而伺服电机承担较小动力,主要起运动调节的作用。它兼容了传统机械系统和全伺服驱动机械系统的优点,比较理想地解决了柔性化和保持机构高速、高效和高承载能力这二者之间的矛盾。关于混合驱动机器的现有研究都采用恒速直流电机作为主电机,本文选用普通交流电机作为主电机,可以降低成本。但是,由于交流电机不可