车辆行驶在离散冲击路面工况下时,剧烈的冲击会给乘车人带来不适感,影响乘车舒适性。本文基于此工况出发,以磁流变半主动悬架为执行器,考虑对离散冲击路面进行识别,并设计半主动悬架控制器以抑制离散冲击路面带来的垂向、俯仰和侧倾运动,此外本文还进行了半主动悬架系统的软硬件设计。本文首先对离散冲击路面激励信号的特征进行了分析,确定了离散冲击路面的一般数学描述,通过在不同悬架阻尼下进行仿真,探究了悬架阻尼与响应特性的关系。建立了磁流变半主动悬架的动态模型,在此基础上建立了带有磁流变半主动悬架的能反映俯仰和侧倾特性的七自由度整车模型。进一步与车辆动力学仿真软件进行对比,验证了建立的模型能正确反映离散冲击路面工况下的响应特征。针对离散冲击路面具有作用时间短,激励频率高的特点,而现有半主动悬架控制多采用单一控制参数,在该工况下控制效果不理想的问题,考虑对离散冲击路面进行识别及控制。对于有激光雷达等环境传感器的车辆一般假设路面可直接识别,本文针对未装备用于路面识别的环境传感器的一般车辆,考虑基于前轮悬架获取的动态信息进行路面识别,并设计了基于扩展卡尔曼滤波的路面信息估计器。前轮获取的离散冲击路面信息可基于轴距预测的概念提供给悬架控制系统。在前轮可获取离散冲击路面信息的前提下,本文设计了最优预瞄控制器,仿真结果表明,该控制器可以有效抑制由离散冲击路面带来垂向,俯仰和侧倾运动,改善乘车舒适性。最后本文对面向半主动悬架整车测试的软硬件系统进行了设计。设计包括软硬件的顶层框架及控制器的软硬件设计,并通过模块测试验证了控制器硬件的可用性。