稳定平台具有稳定和跟踪两大功能，即隔离载体扰动，使负载保持稳定，并且快速跟踪运动目标。运动控制器是稳定平台的控制中心，其性能的好坏直接关系到稳定平台的控制效果。本文从硬件、软件和控制算法三方面重点阐述了稳定平台运动控制器的研制过程。主要研究成果为：　　 以TMS320F2812作为中央处理器，实现了稳定平台的高精度控制，通过抗干扰措施，克服了电机驱动器对控制器的干扰，提高了控制器的稳定性；　　 制定了稳定可靠的通信协议，通过高速的USB2.0接口和上位机进行通信，解决了控制的快速性和数据传输的实时性之间的矛盾，运用定点运算器的小数定标设计和FIR滤波算法，解决了光纤陀螺输出信号噪声对稳定平台系统精度的影响；　　 进行了稳定平台的误差分析研究，根据误差分析结果，设计了速度、位置双闭环复合控制系统，针对速度环的特点和平台摩擦扰动问题，提出了分段PID控制和摩擦补偿控制算法，根据位置环的特点，设计了积分分离PID控制和模糊PID自整定控制算法。　　 实验证明，所设计的稳定平台运动控制器达到了预期的设计目标，系统具有良好的动态、稳态性能和良好的隔离度。