有关调查表明,中国的老龄化速率正在提高,伴随着老年人数的增长,脑卒中偏瘫患者也在不断的增多。研究显示,功能性电刺激在治疗脑卒中偏瘫患者中取的了有益的效果。同样有相关研究表明早期的脑卒中偏瘫患者,经过及时的康复运动训练,有助于恢复损伤机体的功能性活动,防止肌肉萎缩,并且通过康复训练动作,刺激运动神经系统的重建,最后恢复患者的运动能力。传统的康复训练方式是康复医师手把手的对患者肢体进行康复运动训练,这对医疗资源和康复医师都是一项很大的挑战。康复训练机器人的应用,极大减轻了康复训练医师的工作负担,也可以更有效的帮助患者提出康复训练计划,从而增强了康复训练的有效性。本文作者根据现实考量与研发现状,专门设计了一种踝关节恢复训练机器人,专门针对因脑卒中或马蹄足患者而产生的脚踝畸形,进行康复训练。本文的主要研究内容有以下几个方面:（1）结合踝关节能产生的运动形式,以及踝关节损伤需要进行的康复训练动作,设计满足脑卒中马蹄足患者需要康复训练的机器人。踝关节病康复训练机器人系统主要包括本体的机械结构设计和系统方案设计,本文中重点对机器人本体机械结构进行设计。确立康复训练的姿势是坐姿直膝位康复,则机器人的本体设计中应针对不同患者下肢长度的差异,设计下肢可调节机构。为使康复训练机器人动力输出轴与脚踝的运动轴在同一轴线上,设计了脚踝可调机构,来实现这一康复训练要求。同样也对机器人的动力输出部分,电机和减速器进行了设计选型。（2）根据本文小腿的相应肌群,对踝关节外形成跖屈背屈运动进行了深入研究,明确了胫骨前肌对踝关节外形成的背屈运动起了主要功能。功能性电刺激对相应肌肉刺激产生收缩动作的研究,确定可以将功能性电刺激应用康复训练中,并对功能性电刺激基本参数进行设计分析。（3）本文对功能性电刺激对相应肌肉刺激产生的表面肌电信号进行研究,设计了表面肌电信号采集系统,通过对采集到的肌电信号处理后分析,验证功能性电刺激对肌肉收缩的有益作用。（4）通过实验验证本文设计的踝关节康复训练机器人能实现预期的康复训练动作,以及康复训练的有效性。运用联合康复训练的临床康复治疗方法,将功能性电刺激和踝关节的康复训练机器人结合,并经过实验验证了这种康复治疗方法的切实可行性和有效性。