【摘 要】
：
目前,码垛机器人在工业生产中应用广泛,研究机器人控制器的设计对工业生产具有重要的理论意义和实用价值。本文针对四自由度码垛机器人,研究了机器人的结构;建立了机器人的正
论文部分内容阅读
目前,码垛机器人在工业生产中应用广泛,研究机器人控制器的设计对工业生产具有重要的理论意义和实用价值。本文针对四自由度码垛机器人,研究了机器人的结构;建立了机器人的正逆运动学方程并设计了基于STM32控制器的机器人控制系统;基于RealView MDK3.80软件平台,开发了机器人控制的软件程序;具体内容如下:1.研究了码垛机器人的结构;运用D-H方法,建立了码垛机器人数学模型;设计了机器人轨迹划的直线插补算法和圆弧插补算法。2.构建了码垛机器人的控制系统包括:上位机、控制器、伺服驱动系统和伺服电机;设计了以STM32F407ZET6为核心的机器人控制器,其中主要包括:电源电路、时钟电路、复位电路、USART通信电路、JTAG调试接口电路、RS-232和RS-485通信电路、控制信号差分输出和接收电路等。3.运用RealView MDK3.80软件平台,进行控制系统的软件开发,并分析了程序的模块化配置和初始化,USART通信程序,PWM输出程序,并通过软件仿真验证了PWM的输出。最后对系统进行了仿真实验和测试,结果表明基于STM32的码垛机器人控制系统有效实现了码垛机器人的控制。
其他文献
瓦斯灾害严重威胁煤矿井下的生产安全，对瓦斯浓度的连续准确测量是煤矿安全监测系统中的重要组成部分。所以在煤矿安全监测传感器系统中瓦斯传感器是最关键的传感设备，瓦斯传感
计算机视觉检测技术是一种非接触式的先进检测技术，具有精度高、非接触、效率高、成本低等诸多优点。 随着城乡建设的发展，对渗漏检测的要求越来越高；为了辨明原因、明确责任
在自然科学与社会科学中，许多动力系统，它们的演化趋势不仅依赖于系统当前的状态，也依赖于系统过去某一时刻或一段时间的状态，这类系统称之为时滞动力系统，用以描述它们的微分方程
电磁流量计是利用法拉第电磁感应定律制成的一种测量导电性液体流量的仪表。由于电化学反应、热电效应等因素使恒定磁场励磁的电磁流量计的测量电极上产生严重的极化现象，导致
遗传算法作为一种通用性好、鲁棒性强的启发式随机搜索优化算法,广泛地应用于自动控制、组合优化、图像处理、人工生命、机器学习、人工智能和工程设计等领域中。尤其是当搜
随着移动通信系统的发展，未来的无线个人通信服务将支持更高密度、更高移动性的用户，并支持采用不同接入网与核心网的用户进行网间漫游。这将会产生巨量的系统资源消耗。因此，设
随着工业自动化水平的迅速提高,计算机在工业领域的广泛应用,人们对工业自动化的要求越来越高。传统的控制理念和控制器在控制效果方面与智能控制相比精度和稳定性方面都比较
近年来出现的无线传感器及普适计算技术为提高机器人导航能力提供了新的解决途径。模仿低等生物所特有的分布式感知及信息处理能力，从而极大地降低机器人对环境描述、不确定性
随着我国经济发展和城市建设步伐的加快，对地下空间的开发利用日益迫切，研究盾构的挖掘以及监测等技术，具有重大意义。盾构挖掘在地下进行，必须保证挖掘的精确度，一旦出现施工误差