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在工业生产中遍布广泛的机械臂在工业全自动化生产中起了重要作用,自动机械臂在给定时刻运行到特定工作空间进行动作,方便灵活,比人工操作更加优越。随着现代工业技术高速发展,单个机械臂已不能满足当前的需求,这就需要多机械臂协调控制。实际当中经常遇到多个机械臂需要达到同步的情况,本论文选取其中一种情况进行研究,主要围绕四个机械臂相同位置的四个电机之间协调合作,对于给定相同位置状态的四个机械臂,驱动电机速度相同,就能满足四机械臂同步。为了使四个机械臂电机具有更加精准相同速度,深入研究了基于网络多智能体系统的多机