【摘 要】
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本文围绕着六自由度关节式机器人搬运汽车大型覆盖件的自身避障路径规划问题展开研究,主要的研究内容包括以下几个方面：首先,以汽车大型覆盖件常用搬运机器人FANUCR2000iB为研
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本文围绕着六自由度关节式机器人搬运汽车大型覆盖件的自身避障路径规划问题展开研究,主要的研究内容包括以下几个方面：首先,以汽车大型覆盖件常用搬运机器人FANUCR2000iB为研究对象,根据机器人具体的连杆参数建立机器人的连杆坐标系。在建立好的连杆坐标系的基础上,分别对机器人正、逆运动学方程进行求解,建立机器人的运动学模型。其次,针对机器人在运动过程中需考虑的碰撞问题,在分析比较CABB、 OBB、k-DOPs以及包围球碰撞检测算法等方法基础上,提出椭球包围盒算法,该算法具有构造方法简单、紧凑性能好、灵活性等特点,应用在路径规划的碰撞检测中能得到良好的效果。然后,由于典型的遗传算法、人工势场法、A母搜索算法的应用局限性和限制,提出了逐加步长搜索算法,并将该算法与椭球包围盒相结合进行机器人的自身避障路径规划,改善了逐加步长搜索算法在碰撞检测方面的不足。最后,结合MAILAB和ROBCAD软件,建立1FANUC机器人、工作空间、用椭球包围汽车前盖外板的虚拟仿真模型。仿真结果证明了算法的有效性,同时也说明了考虑自身避障的必要性。
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