半主动空气悬架具有主动调节车高及悬架刚度等功能,可以极大地改善车辆性能及其车身姿态。四轮转向能改善车辆高速转向的稳定性和低速转向的灵敏性。因此,半主动空气悬架与四轮转向能进一步提高车辆性能,其核心就是控制策略的开发。本文以四轮转向的半主动空气悬架车辆为研究对象,通过理论分析、动力学建模、计算机仿真及控制器设计,研究并提出了纵向行驶非紧急制动工况及高速转向工况下的车身姿态控制策略,应用MATLAB/Simulink软件和CarSim软件联合仿真,结果表明车身的俯仰运动和侧倾运动均得到有效控制,具有良好的车身姿态。本文的研究内容如下:（1）为了降低四轮转向的半主动空气悬架车辆系统模型的复杂度,应用等效弹簧力来描述刚度可调式空气弹簧模型,依次建立了含路面激励的纵向行驶制动工况的七自由度半车动力学及高速转向工况的九自由度整车动力学模型,并将动力学模型搭建成Simulink仿真模型。（2）为了在纵向行驶非紧急制动工况下具有良好车辆性能的同时,能主动控制车身的俯仰姿态,提出了基于PSO优化算法的半主动空气悬架LQG-IMC控制策略。其中,LQG控制器主要以车辆综合性能为控制参数,而IMC控制器主要以车身俯仰角为控制参数。采用PSO算法对IMC控制器的时间常数进行优化,提高控制器效果。仿真结果表明:与无控制车辆相比,车身俯仰角及其加速度均方根值减小了56.44%和14.70%;前悬架及后悬架的动挠度均方根值减小了53.33%和63.71%;质心垂向加速度均方根值减小了12.36%;前轮胎及后轮胎动载荷均方根值分别减小和升高了3.36%和0.08%。（3）为了在高速转向工况下具有操纵稳定性、行驶安全性的同时,能主动控制车身的侧倾姿态,针对单独空气悬架控制策略无法兼顾车辆操纵稳定性和车身侧倾姿态的不足,提出了基于空气悬架次优-模糊集成控制和四轮转向内模控制的联合控制策略。仿真结果表明:与无控制车辆相比,车身侧倾角及其加速度均方根值减小了64.93%和24.58%;四个悬架动挠度均方根值分别减小了67.67%、68.15%、67.97%、68.21%;质心垂向加速度均方根值减小了24.95%;且侧偏角和横摆角速度的稳态值在理想值附近。（4）为了更好验证本文所提出控制策略的有效性,应用CarSim与Simulink软件搭建了四轮转向的半主动空气悬架车辆的联合仿真平台,联合仿真结果表明了本文所提出的控制策略能实现研究目标。