Robocup世界杯是世界上规模最大、参与人数最多的机器人足球比赛，也是智能机器人领域最重要的国际盛会。其比赛项目分为仿真组和实物机器人组。本文工作基于RoboCup提供的足球服务器系统SoccerServer，建立仿真球队，参加了2006年的中国机器人大赛，并对过程中遇到的问题进行研究，提出相应解决方案。从球员相关设计方法出发，重点研究了教练模型的设计与应用。论文主要工作如下：1)总结了近几年内国际、国内Robocup的发展情况，对历届比赛的情况做了介绍。2)详细分析了客户程序的控制结构、数据结构、球员技能的设计、守门员的设计和点球程序的设计。3)分析了教练的指令系统，提出了离线教练的设计框架，利用BP神经网络对截球进行了离线训练。4)分析了在线教练的工作流程、异构球员的类型和参数，给出了异构智能体的选择和辨识，实现了在实际比赛中使用异构球员。5)针对人工势场法因环境信息量有限而陷入局部极小的情况，提出一种沿边行为，通过判断移动机器人进入局部极小点激活该行为，使机器人沿着障碍物的边缘运动，从而跳出局部极小，并进行了仿真实验。