近些年来,多智能体系统广泛应用于无人机、蜂拥、传感器网络、环境监测、编队控制等众多工程领域中,多智能体系统的协同控制问题已成为复杂系统以及网络科学的重要研究对象。一般情况下,我们主要依据多智能体系统中领导者的数量将协同一致性控制问题分为无领导者共识、单领导共识和多领导共识这三种情况。对于多领导者控制问题,也称其为包容控制,它是通过执行与相邻智能体之间的一致性控制协议,使得所有智能体的状态渐近收敛于领导者所形成的凸包中。本文工作主要从以下几个方面展开。在第三章,主要研究了基于通讯时滞的多智能体系统的分布协同控制问题。该系统的领导者无输入,各智能体只能够从相邻智能体接收相对输出信息,本章分别从具有通讯常时滞和时变时滞两个方面,设计了基于跟随者的观测器,为了减小通讯时滞给系统带来的影响为每个跟随者设计了带有时滞项的控制器。接着通过构造合适的李雅普诺夫函数分析了系统的渐近稳定性,并给出系统实现一致性包容控制的充分条件。最后借助Simulink仿真实例说明理论的正确性。在第四章,研究了具于状态时滞和线性扰动的多智能体系统的分布协同控制问题。该系统有线性扰动,其领导者无输入,各智能体只能从相邻智能体获取相对输出信息,本章考虑的是具有状态时滞的系统,对每个跟随者设计了基于状态反馈的观测器和控制器,并给出系统一致性控制协议。接着,利用李雅普诺夫泛函分析系统的渐近稳定性。最后,借助Simulink进行系统仿真,验证了理论的有效性。第五章是在第四章的基础上,研究了具有输入时滞和线性扰动的多智能体系统的分布协同控制问题。该系统的领导者无输入,各智能体只能从相邻智能体接收相对输出信息。本章在假定和引理的基础上,基于状态反馈,对每个智能体设计了观测器以及控制器。接着将包容控制问题转换为系统稳定性问题,构造合适的KrasovskiiLyapunov-泛函分析系统稳定性,利用线性矩阵不等式求出可行解。最后,借助Simulink证明理论的正确性。