【摘 要】
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该文在总结国内外自主智能机器人的研究成果的基础上,结合课题本身的实际情况,提出了一种全新的视觉导航方案.该方案采用了结构光辅助摄像机进行环境信息的采集并运用了基于
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该文在总结国内外自主智能机器人的研究成果的基础上,结合课题本身的实际情况,提出了一种全新的视觉导航方案.该方案采用了结构光辅助摄像机进行环境信息的采集并运用了基于栅格法的环境建模方法.该文给出了该方案可行性的理论分析和实验验证.该方案的思路是通过提取结构光在图像上位置的变化来感知小车周围障碍物信息,并根据变化情况通过面积法来进行预警和行进转向.该方案的核心是通过合理设计结构光视觉导航系统参数产生稳定的结构光图像,有效跟踪、准确定位图像中的结构光,充分利用结构光的特点进行图像监视区域的二值分割得到可能结构光目标,再通过分区角度范围可调的Hough变换算法抽取出连续的结构光曲线,然后再与基准结构光进行比较,通过面积法来确定前方障碍物信息以及决定如何转向.在微机上已经实现了一般情况的障碍物情况检测与避障.由于图像处理算法简单有效,具有很好的实时性.
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