舵机控制器是水下机器人的核心控制单元,本文完成了水下机器人的舵机控制系统的数学建模,并对舵机控制系统数学模型进行仿真,在此基础上完成了相应的硬件设计和软件设计,进行了具体的实验测试,并对实验测试结果做了分析。　　根据舵机控制系统的技术要求,对舵机控制系统的各个组成部分进行选型,根据实际要求,给出舵机控制系统的数学模型,再根据数学模型,求出相应的传递函数,为后续工作提供了理论依据。　　控制器是舵机控制系统的核心部分,根据舵机控制系统的技术要求和水下机器人的工作环境。选用 stm32rbt6单片机作为舵机控制系统的核心控制器,设计完成了对于一整套基于 stm32rbt6单片机舵机控制系统的样机,并编制了系统的软件程序。　　在控制策略上,采用双闭环控制,对速度环和位置环实行双闭环控制。采用增量式PID算法对舵机实现位置控制和速度控制。　　在文章最后,对舵机控制系统做了相应的实验测试,并对测试结果进行分析,实验数据显示,本文设计的舵机控制系统达到系统系能指标要求。