为了对高压输电电缆上的积冰进行及时、有效地清除，从而力求避免高压架空输线路外事故的发生，本论文提出了输电电缆积冰清除机器人机构综合这一研究课题。　　 论文以机构综合为主要研究内容，通过机构选型、不同类型机构之间的对比、机构的构型设计等研究内容，结合现有的曲柄滑块机构，综合出了一种新型的机构：以对心式双曲柄滑块机构的倒置、变异机构为基础机构，综合所设计的单项轮式机构，最终形成了输电电缆积冰清除机器人的机构本体。同时制定了机构本体的爬行、越障方案，并在此基础上对机构本体开展了尺度综合的研究工作，确定了机构本体的主要运动参数、必要的结构尺寸、曲柄的转动惯量以及机构本体的质量等。最后通过计算机仿真，验证了机构本体及其运行方案在理论上的可行性。　　 综合出的机构本体包括行走机构和越障机构。结合除冰机构，该机构本体能够实现在线爬行、在线越障、在线除冰的功能。其结构简单，越障方式灵活，故有较强的实用性；同时它为缆线爬行机构的设计及深入研究指出了一条可能的路径，对高空缆线行走机器人的机构综合及机构选型有一定的参考价值。