由于疾病或者意外事故造成的人体上肢偏瘫，对上肢偏瘫患者无论心理、身体运动都产生了巨大影响。通过上肢康复机器人可以恢复部分甚至大部分的身体功能，提高患者的生活质量。康复医学工作者在帮助患者恢复功能方面做了很多工作，但由于客观条件的限制，目前上肢偏瘫患者康复训练采用简单的重复训练，存在诸多不足之处。主要有：训练部位随意、训练效果不直观、训练过程缺乏趣味性。随着科技的进步，虚拟现实技术已经应用到各个领域，从最开始的军工方面已经渗透到现在的建筑工程、人文教育、医疗康复、娱乐文化等。将虚拟现实技术引入到康复医疗中，可以避免枯燥的康复训练、提高病人的主动康复的积极性和整体康复训练效果。本文设计一种康复机器人为控制源的基于虚拟现实上肢康复训练系统，为患者提供有效的训练。开发了交互式虚拟康复场景，把运动治疗、心理治疗、信息反馈有机地结合起来。患者在康复机器人帮助下进行主动康复训练，通过交互设备同虚拟场景实时交互，实现了康复机械臂的肩部平展运动、外展运动、内旋运动、前屈运动和肘部前屈运动对虚拟场景中对象的控制。通过使用虚拟现实技术，可以极大减轻医疗人员的工作量，给患者创造出更为有利的康复环境，给患者以正确的鼓励和心理暗示，将运动疗法和心理治疗有机地结合在一起，极大的提高训练效果，缩短了康复周期。