软体机器人是目前机器人研究领域的热点之一。由于软体机器人具有环境适应性强、柔顺性好,且能够更好地对各种身体柔软的动物的运动进行模仿,因此相比传统的刚性材料组成的机器人具有更广泛的应用前景。在软体机器人的研究中,模仿身体柔软类动物的仿生软体爬行机器人是重要的研究内容之一。这类软体机器人由于能够在许多特殊的环境移动,因此具有许多潜在的应用。本课题针对身体柔软类动物普遍具有的静水结构和蚯蚓的身体结构,提出了一种仿蚯蚓软体机器人,并针对软体机器人的设计、制作及驱动策略进行了研究。首先,通过对蚯蚓的静水结构进行分析,模仿蚯蚓的环肌与纵肌设计了一种软体驱动器。该软体驱动器由轴向驱动器与径向驱动器组成,可实现模仿静水结构的轴向与径向之间的拮抗关系。其次,通过对驱动器进行简要分析,初步确定影响驱动器形变特性的因素,并通过ABAQUS进行仿真,对软体驱动器的形变特性与影响因素进行研究。制作了不同尺寸参数的软体驱动器,通过分别对软体驱动器进行通气实验,研究驱动器形变特性与各尺寸参数之间的关系。通过对蚯蚓的结构与爬行机理的分析,设计了仿蚯蚓软体机器人结构,经对软体机器人进行的力学分析而得出爬行条件,并依据软体机器人结构和爬行条件,提出适用于平面与管道爬行的通气策略。最后,搭建软体机器人实验平台,对软体机器人样机分别在平面与管道中进行爬行实验,并通过实验结果来验证软体机器人的驱动策略。