高海况水下设备的回收技术已经成为各国开采海洋资源和进行水下军事活动的一个重要支撑,它能完成人力所不及的任务,为军事活动、海洋勘探、灾害预报、环境监测、工程施工及科学研究提供方便、快捷、安全的服务,因而现在世界各国越来越重视高海况水下设备的回收技术,它已经成为各国竞相发展的一个重点技术领域。本文围绕高海况条件下水下设备的回收技术进行了以下研究:1、对海上通用的回收装置进行了对比与分析,结合实际工作环境,通过对水下设备的结构进行研究及对现有船载通用设备进行改进,探索出一种适用于高海况条件下对水下设备进行回收的方法。2、基于分析力学及拉格朗日方程建立了负载及回收装置的动力学模型,根据回收时的可靠性和安全性相关的防摆技术要求对该模型进行了简化,得到了负载摆角的影响因素。3、根据水下设备可用于捕捉的空间几何尺寸,水下设备的作业任务需求、作业环境需求及性能约束条件,综合运用现代设计方法建立了捕捉装置的三维模型。4、建立了回收装置的虚拟样机模型,并对其进行仿真研究与分析,得到了在四级海况激励下捕捉装置的运动轨迹以及引导绳受力变化情况,为作业过程中如何保证辅助架的稳定、准确定位水下设备的起吊点提供参考。建立了回收装置在起吊水下设备时的虚拟样机模型,并对其进行仿真研究与分析,确立了捕捉装置在极限工况下抓钩的受力状况,为捕捉装置进行有限元仿真提供理论依据;提取了水下设备分别在3级、4级海况下的X向、Y向摆动位移曲线,对其摆动影响因素及减摆方法作了简要分析。5、建立了捕捉装置的有限元模型,对捕捉装置的静力学进行了分析,为捕捉装置的优化设计提供了技术支撑;同时建立了捕捉装置的虚拟样机模型,对捕捉装置的运动学与动力学进行了仿真分析研究,检验了捕捉装置功能是否满足要求,同时确定了捕捉装置的运动性能是否在合理范围内。