【摘 要】
：
该文主要进行了以下研究工作:第一章主要对该课题的研究背景以及有关该课题的国内外研究现状做了介绍.第二章分析了人体结肠的构成及组织结构,并对猪的结肠做了液体压力变形
论文部分内容阅读
该文主要进行了以下研究工作:第一章主要对该课题的研究背景以及有关该课题的国内外研究现状做了介绍.第二章分析了人体结肠的构成及组织结构,并对猪的结肠做了液体压力变形实验、机械压力变形实验和耐压实验.第三章对内窥镜头部偏摆的实现机理进行了分析,完成了片窥镜头部主动偏摆控制执行机构的样机设计,并对基于形状记忆合金的内窥镜头部偏摆机构进行了研究和探索.第四章分别对导电橡胶和应变计进行压力标定实验,对基于应变计的内窥镜头部微小型力觉传感器进行研究,并研制出了基于导电橡胶的内窥镜头部微小型力觉传感器.第五章和第六章对整个控制系统进行了设计,包括基于多CPU的下拉机功能控制模块的设计、上位机控制方法和控制界面设计以及上下位机的通讯协议设计,将通讯技术应用于内窥镜,进一步提高了内窥镜智能化.论文第七章对研制的系统进行了肠形弯曲管道行走实验,分别对机器人内窥镜头部偏摆速度、摆动角度以及避障状况进行了测试.
其他文献
在工程机械领域，大多采用以内燃机为动力的单一液压源驱动多个执行器的工作模式。工程机械本身一般有大小惯性执行器并存，工程机械的这种大惯性负载及多执行器系统对工程机械的操纵性能产生较大影响。本论文主要针对因执行器所驱动惯性负载的差异而引起流量利用率低和协调性不佳的问题，提出了一种基于压差传感和执行器进油侧流量反馈的分流控制方法，并进行了相应的理论分析、仿真研究和实验研究。 第一章绪论综述了多执行
产品信息交换与共享的研究一直是计算机集成制造CIM、并行工程CE以及虚拟企业VE需要解决的首要问题,尤其是在分布式企业的异构环境下如何实现产品信息网上交换与共享已成为当
催化裂化过程是石油二次加工过程中最重要的一环,其工艺复杂,控制回路较多,而且是个连续的生产过程,产品质量的好坏、收率的高低和节能降耗等都与系统的平稳运行有关。而由于
叶片是汽轮机的关键零件之一，其动态特性直接影响汽轮机组的安全运行。因此，保证叶片的制造质量和可靠运行、减少由于叶片故障造成的事故，对提高汽轮机运行的可靠性，保证国民经济
结合实际,对市政工程混凝土施工技术应用要点进行分析.先是论述了混凝土施工前的准备工作,其次分别从混凝土配比设计、模板施工、混凝土浇筑施工等环节,详细的解析该技术的实
腹腔镜技术在直肠癌手术中的应用已有20年。在结直肠外科领域,腹腔镜直肠癌手术凭借其微创、术后恢复快等特点,已被广泛应用。近年来,3D技术与腹腔镜的完美结合为结直肠外科
故障诊断专家系统在工业领域中具有广泛的应用，常规故障诊断专家系统存在无法实现自学习、应用不完备信息困难的局限性。本论文的核心任务是探索应用粗集理论解决上述问题的方
建筑屋面渗水会对建筑美观性、使用寿命等造成影响,屋面防水是建筑施工中必须重视的工作之一.在实际施工中,多种因素会导致防水效果不佳,必须强化施工技术,保证工程质量.
12V190B 柴油机数据采集和信号分析处理系统,是辽河油田机修总厂委托东北大学设备诊断工程中心针对该型号的柴油机建立状态监测、故障分析系统这一实际项目中的一个子课题.
组合夹具作为一种重要的工艺装备在现代制造业柔性化发展趋势下，地位越来越重要。但是，在实际应用中存在着许多亟待解决的问题。本文结合某航空主机厂应用实际，按照“面向应用，逐