【摘 要】
：
实际工业生产过程中绝大多数机械或机电系统都可以用欧拉-拉格朗日方程进行描述,由该类方程所描述的系统的控制问题一直是控制理论和控制工程研究的热点.本文主要研究了一类
论文部分内容阅读
实际工业生产过程中绝大多数机械或机电系统都可以用欧拉-拉格朗日方程进行描述,由该类方程所描述的系统的控制问题一直是控制理论和控制工程研究的热点.本文主要研究了一类不确定欧拉-拉格朗日系统的自适应切换跟踪问题和一类由直流电动机驱动的车摆系统的建模和跟踪控制问题.具体地,针对具有未知周期扰动的欧拉-拉格朗日系统,利用向量式反推控制设计方法、扰动学习机制和切换机制,给出了系统自适应切换状态反馈控制器,控制器参数通过一定的切换机制在线调节,保证了闭环系统所有状态有界,并且系统输出能够跟踪到给定的参考信号.针对一类由直流电机驱动的车摆系统,充分考虑了机械和电路系统同时受扰动影响的情形,利用动静法、相对运动原理和等效电路,建立了扰动影响下车摆系统的精确模型.将向量式反推设计方法与扰动学习、切换补偿机制相结合,显式设计了系统的切换跟踪控制器,保证了闭环系统所有状态有界,并且系统输出能够跟踪到给定的参考信号.最后,仿真实验验证理论结果的有效性.
其他文献
本文第二部分通过两步阳极氧化法成功制备了管长分别为4、6和7μm的TiO2纳米管阵列（TiO2 nanotube array,TNA）。此后,使用这些具有不同管长的TNA制备了具有Au/TNA/Au结构的紫外
为了方便阅读,大多数文档的前景文字与背景区域都特意的以高对比度的方式呈现。图像的二值化是文本识别中一个十分重要的步骤。当涉及到退化文档图像的处理时,图像的二值化就
动作识别与时序分割是一项十分重要的视频理解任务,在视频监控、视频检索、自动驾驶等领域有着广泛应用.其目标不仅是识别一段未修剪视频中包含哪些动作,还要预测每个动作在
女性的生命健康严重受到乳腺高发恶性病变的威胁,尽早的发现与治疗将有效提升乳腺癌患者的生存率。乳腺X线摄影(Mammography)作为临床上进行良恶性病变筛查的首选方法。在常
随着计算机领域的快速发展,计算能力已不再是机器学习研究的瓶颈。目前,以深度神经网络(DNN)为首的深度学习技术已经大量的应用到各个领域,如语音识别、智能驾驶、图片识别等
副溶血弧菌是一种革兰氏阴性菌,具有分布广泛,危害能力强的特点,是沿海区域细菌性食物中毒的首要原因,对人体造成危害的同时也对财产造成巨大的损失。一直以来,副溶血弧菌常
随着以互联网为代表的信息通信技术的快速发展和国家信息数字化战略的不断推广,人们的日常生活不断网络化和数字化。网络空间已上升为国家安全的“第五疆域”。与此同时,新的
石化能源过度消耗引起环境污染和能源危机等全球性问题,发展可替代石化能源的新能源是人类社会和经济可持续发展的必然决择。生物柴油是一种燃烧热值高、污染少的绿色可再生
由于不断加剧的温室效应以及能源危机的出现,使得生物柴油近年来受到广泛关注。相对于其他制备生物柴油的原料,微藻具有较高的光合效率,较大的生长速率,生长周期短以及条件易
无线电测向运动是在旷野、山丘、丛林等陌生环境中,借助无线电测向机,按顺序寻找隐蔽电台的一项融体育、科技、教育、军事于一体的竞技体育项目,这项运动也被称为“猎狐”运