在运载火箭重载化、大型化、经济化的发展态势下,火箭贮箱箱底等大型航天薄壁回转体制件的整体旋压加工技术成为了我国航天制造当前亟待攻克的难题。为抑制立式强力旋压过程中板坯边缘褶皱等失效问题的发生,本论文中为并联旋压机设计了一种压边高度及直径可调的随动压边装置。为了达到预期的压边工作效果,该随动压边装置的电液比例协同控制系统对持续未知扰动影响下的单液压缸位置控制精度、双缸同步控制精度、上下压边圈协同偏差控制精度以及系统鲁棒性均有很高的要求。因此,研究并联旋压机随动压边装置及其电液比例协同控制系统对于航天制造技术以及控制技术而言都具有重要意义。本论文的主要研究内容有:阐述了本论文的研究背景及意义,对旋压成形技术、旋压质量控制方法、电液比例控制系统以及协同控制系统的发展进行了深入调研。依据大型立式并联旋压机整体结构以及旋压加工过程中的失效抑制要求,完成了随动压边装置的机械结构设计,并详细介绍了装置的具体工作原理,进一步完成了主要元器件选型、液压控制系统设计及电控系统方案设计。结合电液控制系统三个基本方程建立了阀控液压缸位置控制系统的状态空间表达式。通过对压边圈负载耦合进行理论分析,建立了单压边圈双缸位置同步控制系统的数学模型。随后在MATLAB/Simulink和Sim Hydraulics环境下搭建了双缸同步控制系统的仿真模型,并通过对比验证了两种模型的有效性。根据随动压边装置的协同控制要求,完成了在压边工作模式和非压边工作模式下该随动压边装置的协同控制方案初步设计。针对单压边圈双缸位置同步控制系统中系统非线性、内部参数变化、外界扰动等对系统控制精度及鲁棒性的影响,提出了一种基于非线性扰动观测器的自适应滑模同步控制算法。随后在Simulink环境下对该控制算法进行了仿真分析,并通过与常规PID-并行控制、常规滑模-并行控制、有扰动补偿的滑模-并行控制以及有扰动补偿的滑模-PD交叉耦合控制进行对比,验证了所提算法的优越性。为了提高上下压边圈协同位置偏差精度,设计了基于粒子群算法参数整定的单神经元PID位置偏差补偿器。随后在MATLAB/Simulink环境下对偏差补偿算法进行了仿真分析,通过与常规PID偏差补偿器以及未经过参数调整的单神经元PID偏差补偿器进行对比,验证了算法的有效性。之后结合本论文提出的两种控制算法搭建了随动压边装置整体协同控制系统模型并进行了仿真分析,结果表明所设计的整体协同控制器在系统受到持续外部扰动及内部参数不断变化的情况下,仍能很好地满足系统高精度位置控制及强鲁棒性要求。最后进行了随动压边装置样机的开发。完成了样机机械系统与电控系统的硬件搭建,在Lab VIEW环境下完成了控制系统软件开发,并在此基础上初步完成了样机调试工作,为后续并联旋压机的随动压边装置的运动控制及整体旋压加工实验打下了基础。