【摘 要】
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该文对六腿相对机体辐射状分布的九自由度六足全方位步行车辆的机构、控制系统、步态和静力学分析等方面的内容进行了深入的研究,完成了以下几个方面的工作:研究了控制算法最
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该文对六腿相对机体辐射状分布的九自由度六足全方位步行车辆的机构、控制系统、步态和静力学分析等方面的内容进行了深入的研究,完成了以下几个方面的工作:研究了控制算法最简的三维缩放腿机构,并围绕三维缩放腿机构优化设计了其他各主要机构.对全方位步行车辆控制系统,并为九自由度六足全方位步行车辆设计了基于INTEL MCS-51系列单片机的网络结构形式的闭环计算机自动控制系统.研究了九自由度六足全方位步行机在直线行走向时的步态及步态稳定性.基于足端反力无力偶的假设,对步行机进行了静力学分析.最后该文研制了一台试验样机,用以检验理论研究的结果.同时该文提出了一种结构简洁的新型转向机构,可以使九自由度六足全方位步行车辆以两种全方位转向方式实现转向.经样机检验,证明原理正确可行,达到了设计要求.
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