车载移动测量系统中激光扫描仪可以获得具有空间信息的激光点云，全景相机可以获得具有纹理信息的全景影像，将激光点云与全景影像进行融合，能够得到信息更加丰富的真彩色点云，对目标的定性描述有诸多的互补性。本文主要研究激光点云与全景影像的融合，具体工作如下：　　1、介绍车载系统中各传感器及工作原理，定义系统相关的坐标系，推导了自定义全景球坐标系与WGS84坐标系的推导转换。　　2、基于WGS84坐标系下全景球球心、全景球面上的像点、物点三点共线，建立共线方程检校模型，为提高检校精度，利用基于三面相交的方法提取点云特征点的坐标。　　3、对激光点云与全景影像的融合进行研究和分析，基于检校模型求解参数，得到全景球空间坐标系与WGS84坐标系的推导关系，求出激光点云在全景球空间坐标系下的像素坐标，同时根据时间寻找激光点对应的照片，将照片点的颜色值赋给激光点云，得到真彩色点云，完成激光点云与全景影像的融合。同时解决全景相机曝光时刻视场角盲区无覆盖造成的真彩点云“黑洞”问题。最后选择独立的检验场，对融合精度进行评定。