本文对3-RRRT并联机器人在运动学及动力学方面进行了比较深入的研究,主要涉及的内容有:3-RRRT并联机器人运动学正、反解方程的推导,3-RRRT并联机器人奇异位形空间分析及数值仿真,3-RRRT并联机器人的动力学反解方程的推导及数值仿真,以及基于ADAMS的虚拟样机3-RRRT并联机器人的运动学及动力学仿真。针对3-RRRT并联机器人,根据机构类型分析了动平台空间运动的性质,利用螺旋理论,通过建立位置输入输出方程推导出了其运动学的正、反解方程,分析了3-RRRT并联机器人的奇异位形空间。运用瞬时运动分析法,建立了机构的奇异位形判别矩阵,并通过数值仿真得到了机构的奇异位形空间。根据螺旋理论在力学上的应用,首先求出了各个转动副的角速度、角加速度与动平台速度、加速度的关系式,在此基础上利用虚功原理得到了简化的动力学反解方程,并进行了数值仿真。利用ADAMS对3-RRRT并联机器人进行了运动学及动力学仿真,得到了运动学及动力学的输入、输出曲线图,根据曲线图分析对机器人的运动学及动力学性能给予了评价。