摆线液压马达结构简单，体积小，重量轻，转速范围宽，力矩对重量的比值大，低速稳定性好，广泛应用于农业、渔业、船舶、塑料、机床和工程机械中。摆线齿轮啮合结构是摆线液压马达的核心结构。其啮合特性直接影响着马达的工作性能。本文从齿轮啮合基本定律和摆线的形成原理两方面，对摆线液压马达的针轮行星传动机构的啮合运动特性进行了分析。在此基础上对摆线液压马达的排量、角速度、扭矩、工作压力特性、摆线轮的加工检测及马达的性能测试试验进行了相关研究，其具体内容如下： 提出一种单个封闭容腔容积的计算方法，并使用数值方法计算得到封闭容腔的变化曲线。提出了一种摆线液压马达排量的精确计算方法，并对目前所采用的近似计算公式的误差进行了分析。对摆线液压马达的瞬时角速度特性进行了研究，得出了瞬时角速度的变化曲线，并对摆线液压马达的瞬时角速度品质进行了分析。提出了一种摆线液压马达的扭矩分析方法，对摆线液压马达的扭矩特性和压力脉动进行了研究。通过不同摆线参数的摆线液压马达的性能对比，分析了摆线参数对摆线液压马达性能的影响，为摆线液压马达的设计及进一步的性能分析提供了理论依据。 摆线轮是摆线液压马达的关键零件，其加工精度直接影响马达的性能。本文在详细介绍摆线轮的基本参数、摆线轮齿廓的曲率半径计算以及公法线长度计算的基础上，提出了一种利用现场可方便测量的摆线轮齿顶圆直径、齿根圆直径及公法线长度来计算摆线轮基本参数的方法，并使用Visual Basic6.0编制了其基本参数在线计算软件，大大方便了摆线轮加工现场的机床调整。 最后，设计开发了一套基于计算机辅助测试的功率回收型摆线液压马达试验台。在此试验台上对摆线液压马达进行了性能测试，对理论计算的正确性进行了验证。