本文主要讨论了机器人控制系统中用到的一些板卡驱动程序的设计和机器人三维动画的设计与实现。论文首先结合本课题使用的机器人结构,建立机器人坐标系,简单介绍了运动学正解的求取。主要阐述了运动学逆解的求取以及相关问题的解决。在此基础上,阐述了在关节空间和在笛卡尔空间下轨迹规划的方法和实现。作为本论文的重点,在板卡驱动程序设计中,首先介绍了Windows2000的组件模型和WDM驱动程序的基本结构,然后结合课题使用的A/D等板卡,详细介绍了用DriverStudio开发WDM驱动程序的一些关键技术,包括:ISA总线卡资源的分配,中断处理,数据的同步传输以及驱动程序和应用程序之间的通信等,并对板卡和板卡驱动程序作了测试实验并对给出了一些实验结果。在系统总体设计中,介绍了利用模块化的设计思想来实现软件的总体设计,然后分别介绍了各个模块的功能与设计。另外,离线编程在机器人系统中起着很重要的作用,三维动画是离线编程的重要组成部分。本文阐述了利用OpenGL图形库实现机器人运动仿真的有效方法,重点介绍了机器人的三维几何建型,以及机器人动画的实现,并讨论了机器人运动轨迹中间点无解的处理。