本文对于基于终端直通(D2D)场景下的室内协同定位技术进行了研究和探讨。室内定位技术在越来越多的领域得到了应用，尽管采用的技术各有优劣，但是基本原理是一致的。在这些原理的基础上，本文将4G无线通信技术中的D2D通信技术引入到室内定位中，使终端、基站可以协同进行定位，相比于之前的室内定位系统，本文设计的定位场景较为新颖，通过一定的变换可以与其他的现有定位系统相结合。　　论文首先对现有的室内定位应用案例进行介绍，并通过总结、归纳出现有定位系统采用的基本原理和方法，同时充分调研了目前广泛采用的室内定位方案，针对各个方案的优劣进行比较。　　然后，本文对于D2D通信技术进行了介绍。对D2D通信技术的面临的问题，以及D2D通信的关键技术进行了详细的说明，同时对协同定位中各个元素的给出定义，为定位场景的设置进行铺垫。　　其次，本文从北京大学理科2号楼实际场景出发，分析测量结果，抽象并设置了进行室内协同定位的D2D场景，对于定位场景进行了分类，针对这些分类，描述了不同场景中如何进行协同。　　再次，针对不同的场景提出了不同的定位算法。一个未知节点的场景下，采用最小二乘法、RSSI训练滤波的协同定位方法;两个未知节点的场景下，采用虚拟节点距离约束法以及两跳协同法，其中两跳协同包含新的节点进行协同和未知节点前一时刻与现在时刻进行协同。　　最后，从可定性出发，对设置的D2D场景进行仿真分析。同时仿真了一个场景下，RSSI测距误差对于定位精度的影响;当进行迭代定位时候，仿真了固定RSSI测距误差，迭代次数与定位精度的关系，并给出仿真分析结论。并对本文未来工作方向以及室内定位的研究热点进行了展望。　　通过对于室内定位的现状分析与总结，本文以4G中采用的D2D通信技术，将设备这一维度引入到室内协同定位中，有一定的商业应用价值。