目前,商用肌电假肢采用的基本都是开环控制框架,普遍缺乏触觉反馈,从而导致受试者低的参与度和高的任务负荷。为解决上述问题,国内外相关研究已经对多种触觉感知反馈方法(侵入式的神经电刺激、其他非侵入式的替代方法)进行了深入的探究。本文主要是以经皮电刺激为触觉感知复现方法,探究了以下三个科学问题并获得了相应的结论。首先,通过探究电触觉反馈位置(躯体特定区域反馈与躯体非特定区域反馈)及通道数对感知识别率(类型、强度、位置)的影响,发现躯体特定区域反馈的反馈识别率要显著的优于躯体非特定区域反馈,特别是对位置信息的识别。并且在丰富的感知信息和较高的识别效果之间取得了平衡。依据上述结果,为不同的截肢患者,提供了最优的触觉反馈方案;其次,通过探究受试者对物体抓取相关属性(物体平衡力和刚度)的识别,获取了受试者对两种属性的识别率,证实了在肌电假肢中使用电触觉反馈的可行性;最后,通过探究触觉反馈类型对抓取力控制的影响,发现滑觉反馈的效果要优于压力反馈,并且压力滑觉反馈具有视觉反馈类似的表现。为了完成上述科学问题的探究,本文还基于对人体皮肤模型的分析,设计了多通道电刺激器设备;基于实际的抓取模型,搭建了适用于肌电假肢手的电触觉感知反馈平台。