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柔顺机构是一种利用柔性构件本身的弹性变形来实现运动、力、能量的传递和转换的新型机构。与传统机构相比，它可以减少零件数目，缩短装配时间，简化制造过程，且构件之间无缝隙和摩擦，能提高机构的运动精度及使用寿命。本文系统叙述了基于拉弯柔性铰链二级微位移放大机构的设计、建模、优化和实测的全过程。首先，本文在分析了杠杆式放大机构设计方法和工作原理的基础上，通过级联设计得到一种新型全柔顺微位移放大机构，此机构具备结构简单、高精度、大行程等优点；其次，本文对新型微位移放大机构进行了建模，主要建立了理论模型与