为了提高舰船的生存能力和快速反应能力,舰载武器惯性导航系统需要一种快速、高精度的对准技术。舰船处于江河湖海中,由于外界环境的影响舰船处于不断摇晃的状态,因此舰载武器惯性导航系统的初始对准问题是动基座初始对准问题。根据舰载武器惯性导航系统所处的环境特点,对舰载武器惯性导航系统的初始对准问题进行了深入的分析研究。本文根据惯性导航系统的基本工作原理,详细推导了惯性导航系统的姿态误差模型,速度误差模型和位置误差模型,这三个误差模型是建立初始对准卡尔曼滤波器的基础。根据舰载武器惯导系统所处的特殊环境,分析研究了初始对准过程中所遇到的几中误差及处理方法。本文共研究四种误差,分别是测量数据的随机误差、舰船的杆臂效应误差、舰船的挠曲效应误差和数据传输延迟误差。传递对准是动基座初始对准所用的主要对准方法,本文主要研究分析了速度匹配传递对准、姿态匹配传递对准和速度加姿态匹配传递对准。速度匹配传递对准和姿态匹配传递对准是单一参数匹配传递对准,单一参数匹配传递对准的某一方面的效果还可以,但总体效果不是很理想。速度加姿态匹配传递对准的方法收敛速度快,振荡幅度小,估计精度高,仿真结果显示这种匹配方法能够比较成功的完成舰载武器惯性导航系统的初始对准。针对主INS精度不能忽略的情况,本文提出了GPS/主INS/子INS组合对准的新方案,利用主INS的导航参数装订给子INS实现粗对准,利用GPS输出的速度信息和子INS输出的速度信息之差与主INS和子INS的姿态之差做为观测量,建立卡尔曼滤波器实现精对准。这种对准方法可以减少舰船杆臂效应误差和舰船挠曲效应误差的干扰,有效地提高了对准精度。通过仿真验证表明,与速度加姿态匹配传递对准相比对准精度有了比较大的提高。