【摘 要】
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主从式手术机器人在微创手术中发挥着越来越重要的作用,对主手机器人的要求也越来越高。本文主要研究通用型主手的力感觉实现问题。首先,对力感觉的实现方法进行了探讨,确定
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主从式手术机器人在微创手术中发挥着越来越重要的作用,对主手机器人的要求也越来越高。本文主要研究通用型主手的力感觉实现问题。首先,对力感觉的实现方法进行了探讨,确定采用目前比较成功的力矩电机法进行力感觉的实现。在此基础上,分析了影响力感觉实现的各种因素,决定从减小主手自重和提高主手的自平衡性两方面入手来提高力感觉实现的准确性。其次,在保证通用型主手工作空间的前提下,为了尽可能地减小主手的自重,对主手的构型和尺寸参数进行了综合分析。主手前三个关节采用RRR形式,其第二和第三关节杆长度应尽可能相等;后三个关节均为回转关节,其旋转中心汇交于一点。最后,根据确定的构型和尺度,结合主手自重平衡的要求,对主手进行了总体方案设计,对主手的力感觉实现进行了研究。
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