在工程领域中网络多智能体系统的协调问题受到了各界专家的广泛关注。典型的例子包括无人驾驶飞行器的编队系统,自动化公路系统和传感器网络。这些系统的共同特征是智能体之间通过信息交换和操作来完成协调合作。近年来,一致性问题是多智能体之间协调控制的基础,也是控制领域的研究热点。考虑到实际问题,有些系统要求在有限时间内收敛到一致状态。另外,对比渐近一致性控制器,有限时间一致性的收敛速度更快,抗干扰性更强,不确定因素的鲁棒性更好,于是有限时间一致性更具有研究价值。有限时间一致性是指在多智能体系统中就某些状态而言,智能体在有限的时间内趋于相同,而有限时间一致性算法是指多智能体通过获取相邻智能体的信息使其状态量在有限时间内达到一致的算法。本文通过常见的有限时间一致性协议,解决了在有向通信拓扑图下多智能体系统的有限时间一致性问题。归纳起来,主要研究以下内容:首先,针对leaderless和leader-following 一阶系统,结合有限时间一致性协议,分别提出了改进的Lyapunov函数,解决了在有向通信拓扑下多智能体系统的有限时间一致性问题。其次,针对leaderless和leader-following二阶系统,结合有限时间一致性协议,分别提出了改进的Lyapunov函数,解决了在有向通信拓扑下多智能体系统的有限时间一致性问题。最后,针对leader-following高阶系统,结合有限时间一致性协议,提出了改进的Lyapunov函数,解决了在有向通信拓扑下多智能体系统的有限时间一致性问题,然而考虑到实际中的外部扰动情况,通过引用有限时间积分滑模,解决了在外部扰动下的有限时间一致性问题。