随着生产规模的不断扩大和对生产效率要求的不断提高，DCS系统已经不能满足生产现场的要求了，因此，在80年代初出现了第五代控制系统——现场总线。现场总线一经出现，在控制领域就表现出了强大的生命力，适应了工业控制系统向分散化、网络化、智能化发展的方向，因而成为世界范围的自控技术热点。 本文在介绍及分析了国内外机器人控制器发展的基础上，主要阐述了一个用于移动机器人基于CAN(Controller Area Network控制器局域网)总线的分布式控制系统。由于CAN总线具有可靠性高，稳定性好，抗干扰能力强，通讯速率快，造价低，维护成本低等优点及其独特设计非常适用于移动机器人的体系结构。 本文所介绍的CAN总线系统是在实验室搭建的一个最小CAN总线系统，用两个节点来构建了一个局域网。通过对构成两个不同节点的CAN控制器P80C592和SJA1000的介绍，阐述了节点的硬件结构、硬件调试和上位机程序，最后，给出了系统试验结果，为CAN总线在移动机器人中的应用提供了可靠的依据。 本文中主要用到的硬件开发工具是C51编译器，用于调试节点硬件电路。PC机程序主要用VB6.0编写。