随着机器人技术的发展,机器人在军事领域中的应用越来越广泛,利用机器人完成军事活动逐渐成为一种趋势,复杂、恶劣的军事环境对机器人的运行性能提出了更高的要求。然而传统的机器人性能评价方法仍然局限于机器人完成单一或多个考核任务,由裁判跟随打分的方式对机器人的性能优劣进行评判,难以满足当前机器人技术发展的需求。基于此背景,论文在研究了当前检测技术与综合评价方法后,针对地面移动机器人设计了运行性能检测与综合评价系统。首先,设计了地面移动机器人运行性能检测与评价系统的总体方案,并对该系统所涉及的关键技术进行了研究和分析。其次,对基于LSD的直线检测算法进行了研究。根据障碍项目考核的特点,选用了 LSD直线检测算法,并对LSD算法检测边界直线的可行性进行了验证。再次,建立了模糊综合评价模型。综合考虑了机器人的军事需求结合性能评价的特点,确定了模糊综合评价方法,然后建立了机器人评价指标的体系,通过专家打分确定了各指标的权重系数,基于所建立的评价模型得出最终评价等级。最后,完成了系统软硬件的设计与测试分析。根据机器人性能的检测方案,结合综合评价模型,完成了机器人运行性能检测与综合评价系统的设计。对系统各功能模块的软硬件进行了测试与分析,并对该系统进行实际路段测试,测试结果表明该系统能够完成机器人运行性能的检测,并对机器人的性能做出评价。