织造工艺流程主要包括:络筒工艺、整经工艺、浆纱工艺、穿经工艺、织造工艺、整理工艺等。经轴是连接整经、浆纱、织造等工序的纽带,根据工艺需求,空经轴在整经机上绕满纱线后被运往经轴库储存,待浆纱机或织机需要满纱经轴时,再从经轴库调取满纱经轴运往相应的使用工位,因此经轴在一个生产周期中的运程较大,而这种经轴的上落、运输过程目前全部依赖于人工。本文研发一种经轴上落运输智能机器人,该机器人为GZH62-200型整经机和智能经轴库之间的工序衔接搭建一座智能化桥梁,实现了经轴的智能化上落和运输。本文中首先分析传统人工上落运输经轴的工作流程以及拖取时间、拖取位置等参数,选取一种纺织企业常用规格(幅宽2000mm、盘片直径800mm)的经轴,设计出整经机经轴上落运输机器人,其主要包括两大部分:经轴上落部分和自动导航(AGV)部分,由四大系统组成:空轴上落系统,满轴上落系统,机器人导航系统和机器人控制系统。接着,依据机器人上落经轴控制系统的结构方案,对于电气控制部分,本文选取机器人上落系统的提升机构驱动电机以及空轴托架电动缸为例,做了详细的选型验证计算,以确保经轴上落过程中各负载机构运行的合理性。另外,对所选PLC控制器、触摸屏、接近开关和复位按钮等硬件配置做出简单介绍。给出了经轴上落运输机器人与整经机对接完成后,机器人实施的上落经轴流程动作,并对PLC系统以及上位机系统进行编程。最后,依据机器人广泛使用的导航方案及对接精度(?8mm)要求,结合其工作环境及成本要求综合考虑使用磁导航作为行走导航方式,在与整经机对接前切换为精度更高的激光导航模式完成对接,然后分别分析了磁导航与激光导航的运动状态并建立运动学模型。本设计的机器人力求能替代人工上落运输经轴,减少工人劳动力,降低工人劳动强度,提高纺织企业效益,推动我国纺织业迈向智能化。