3-TPS混联机床是将并联结机构和串联机构有机结合起来,继承了并联机床刚度高、速度快、工作空间大的特点,同时融入的串联约束机构不仅限制了机床的自由度,规范了动平台的运动姿态,而且更为重要的是作为测量链的存在,能够有效的提高机床的运动精度。并联机床与传统机床的本质区别在于后者刀具的运动轨迹是笛卡尔空间各控制轴位移矢量的线性组合,而并联机床刀具的运动是关节空间伺服轴运动的非线性映射。要实现刀具给定的空间运动,必须经过运动学逆解算法,将刀具的运动信息转化为关节空间伺服轴的运动指令；同时需要通过运动学正解算法,根据编码器上的反馈信息实时计算出刀具在笛卡尔空间中的坐标,进而实现对刀具位置的实时监控。但是针对混联机床的控制技术还不够成熟,还有很多内容有待研究。本文以东北大学研制的3-TPS混联机床为研究对象,对该混联机床的运动学、插补算法以及加工精度进行了分析,主要研究内容如下：(1)分析并联机床的数控系统、运动学分析、插补算法、精度分析的发展现状,简述课题的背景和意义。(2)分析混联机床的机构特点,建立运动学变换的数学模型,推导运动学正解和运动学逆解的基础方程组。(3)分析机床插补的方法,研究混联机床关于空间直线和空间圆弧的五轴联动插补算法及复杂曲线的插补算法。(4)推导驱动杆杆长、动静平台上铰链以及平行机构误差对混联机床精度影响的传递函数,并应用MATLAB编程仿真。