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并联机构与传统串联机构相比有刚度大，承载能力强，重复误差小，惯性小的优点。特别是具有相同且对称分支结构的三平动自由度并联机构具有更多的优点。另外，闭环结构具有摩擦小，加工简单，能增加机构刚度的优点。此外，随着高速、高精度要求的提出，关节间隙引起的机构末端误差不容忽视。因此，系统地对单支链中含有闭环的三平动并联机构进行综合和分析具有广泛而重大的意义。本文主要研究内容包括对含闭环的三平动并联机构的综合，并从中选择一种机构，确定其尺寸后，对其进行刚度分析及考虑关节间隙的机构末端位姿误差分析。主要研