针对刚性杆驱动和绳索驱动并联机构各自的优缺点,设计了一种索杆混联并联机器人,使两种结构优势互补,提升了并联机构的工作性能。本文主要对设计的索杆式并联机构的结构组成、运动学建模与仿真以及机构静力学和动力学进行了分析。首先,分析了柔索驱动和刚性驱动并联机构的优缺点,设计了一种索杆混联并联机器人,介绍了该并联装置的机械结构和运动方式,对机构的自由度和驱动方式进行了分析,在Solidworks软件中设计了机构的整体模型,并搭建了试验平台。其次,对索杆混联并联机构的运动学进行了分析。对Solidworks软件中的机构模型建立坐标系,应用矢量封闭原理和Newton-Raphson迭代算法得出机构的反解和正解数学模型,并对其进行了数值仿真验证。推导了并联平台的速度雅克比矩阵,利用Matlab软件数值仿真绘制了末端动平台运动过程中各驱动支链伸缩速度变化图。再次,分析了索杆混联并联平台稳定位姿状态下的受力平衡关系,得到了该装置的静力学平衡方程。利用Matlab软件对静力学数学模型进行数值仿真,并绘制出静止状态下各驱动支链受力情况随位姿变化的曲线。对索杆混联并联平台的动力学展开研究,使用牛顿—欧拉法建立了索杆式并联机构整体系统的动力学数学模型,为后续机构控制方法的实现和优化奠定了良好的理论基础。最后,在Adams软件中创建了索杆混联并联机构的仿真模型,对机构进行了运动学与静力学仿真分析,将模型仿真结果和Matlab数值仿真结果进行对比,验证了索杆式并联机构运动学分析和静力学分析的正确性和模型仿真的有效性。