弧焊机器人作为当今工业的重要组成部分,特别在汽车行业中,弧焊机器人的应用更加广泛,而运动精度是影响其工作性能的重要指标之一。对位姿误差的分析是实现机器人精度控制的前提；是实现机器人位姿误差控制和轨迹误差补偿的基础；是机器人正常工作、实现高精度作业的保证。因此对机器人的误差研究无论从工程应用还是理论分析都具有十分重要的意义。本论文以六自由度弧焊机器人为研究对象,通过建立机器人连杆坐标系,确定结构参数和运动参数对机器人位姿误差的影响,综合考虑结构参数误差、运动参数误差及运动副间隙误差的影响,以虚拟样机仿真软件ADAMS为平台,建立六自由度弧焊机器人参数化虚拟样机模型。通过外部正态分布抽样函数与ADAMS建立动态链接,使其成为ADAMS的内嵌函数,有效地解决在仿真过程中,模型各误差因素的随机性问题。通过理论位姿与实际位姿相比较,分析随机误差对运动性能的影响。并运用ADAMS的二次开发功能,针对六自由度弧焊机器人建立运动仿真分析模块,通过该模块自动完成参数化模型的建立、执行运动仿真分析、保存仿真分析结果等一系列的循环操作。考虑各误差因素,对六自由度弧焊机器人进行仿真分析,通过概率论与统计学理论判断在给定误差限内,六自由度弧焊机器人的运动可靠性,并运用敏感性分析理论,确定对六自由度弧焊机器人位姿误差影响最敏感的因素,为机器人的设计、安装提供可靠性保证。在刚性机器人分析的基础上,结合柔性机器人分析理论,通过ADAMS中的AutoFlex模块,建立六自由度弧焊机器人刚—柔混合模型,并考虑各连杆分别为柔性体时进行仿真,经分析得到对六自由度弧焊机器人影响最敏感的连杆。基于Matlab平台开发六自由度弧焊机器人分析软件系统,对仿真分析得到的数据进行处理,在给定误差要求内,进行机器人末端位姿误差可靠性计算和分析、敏感性分析等,通过调式运行表明,系统稳定,性能满足需求,操作方便。