【摘 要】
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该文针对机器人手臂多变量解耦控制的工程实现难题,利用神经网络α阶逆系统方法,在国家自然科学基金的资助下,结合JRB-2型机器人操作臂特点,成功的实现了机器人的线性化解耦
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该文针对机器人手臂多变量解耦控制的工程实现难题,利用神经网络α阶逆系统方法,在国家自然科学基金的资助下,结合JRB-2型机器人操作臂特点,成功的实现了机器人的线性化解耦控制,为机器人线性化解耦控制的工程应用提供了一条新的有效途径.该文的主要研究内容如下:首先,分析了神经网络α阶逆系统理论,以及系统可逆性的条件.其次,研究了机器人的动力学及运动学,并通过理论分析,证明了神经网络α阶逆系统方法可用于机器人的控制系统.最后,机器人建立了神经网络α阶逆系统,成功实现了机器人手臂的多变量解耦控制,实验结果表明神经网络α阶逆方法不仅实现了机械手的线性化解耦从而使轨迹跟踪大为简化,而且不需要机器人的精确模型参数.
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