振梁式压电振动陀螺是一种重要的角速率惯性传感器。该类型陀螺具有结构简单，成本低，可靠性高等优点，并且在理论上没有精度上限。目前，受器件制作误差和电子噪声等误差的影响，在实际应用中的振梁式压电振动陀螺仅仅停留在中低精度的水平。因此，分析振梁式压电振动陀螺的误差并对其进行合适的硬件优化和合理的算法抑制，就成为提高其测量精度的重要途径。本文研究将主要集中于振梁式压电振动陀螺的误差类型、误差特征、误差消除和整体误差补偿等技术的分析、讨论和研究方面。　　 在误差理论分析与研究方面，本论文主要完成了以下几个方面的工作：1)从动力学特性和误差产生的机理入手，对因加工水平限制而产生的输出误差进行理论推导，并结合60mm合金振梁完成数值计算，得出影响陀螺短期偏置稳定性的主要因素和影响陀螺输出性能的主要误差源，以及影响正交误差的主要因素；2)通过计算后定量评估了质心偏移误差和寄生哥氏力误差对陀螺性能的影响程度；3)选用了合理的低通滤波器进行滤波，达到对输出误差信号的抑制与消除；4)对影响陀螺测量精度的主要误差源--正交误差进行计算，并同理论等效值进行比较研究，同时研究了采用相关检测技术抑制正交误差。计算结果表明输出值对应的均方差减小了54.52％，同时对零位漂移有很好的抑制作用，证明了所设计模型的合理性和抑制误差的有效性。　　 鉴于陀螺仪温度漂移误差的部分不确定因素不便于从硬件角度进行消除，本论文采用了一种适用于陀螺仪温度漂移误差的非线性整体补偿算法--T-S模糊建模补偿算法。论文在建立该模型的基础之上对振梁式压电振动陀螺输出值进行了补偿研究，结果表明采用该种方法能够在不完全了解陀螺误差机理的情况下对其进行有效的补偿，其绝对误差和误差方差与未补偿前相比较均有大幅降低。同传统的补偿方法相比，采用T-S模糊建模补偿，补偿次数少，补偿时间短，逼近精度高，通用性好，因此具有很高的使用价值。　　 本论文在振梁式压电振动陀螺方面做的上述研究工作，为固态振动陀螺的误差抑制和性能提升提供了新的思路和研究基础。