随着汽车工业的快速发展,能源危机和环境污染问题日益突出,电动汽车及其稳定安全技术已然成为世界各国的研究焦点。由于分布式电动汽车可以独立精确地控制各车轮驱动/制动转矩,所以在实现车辆的操纵稳定性控制方面具有独特优势。本文基于分布式驱动电动汽车对车辆的横摆稳定性控制进行研究,具体主要研究内容包括以下几个方面:(1)以分布式驱动电动汽车为研究对象,建立整车动力学模型,为后续章节的车辆状态估计、横摆稳定性控制系统的设计提供了理论基础。(2)分析车辆失稳原因,并采用拓展卡尔曼滤波算法对车辆的质心侧偏角和横摆角速度进行估计,仿真实验结果验证了算法有效性。(3)设计了分层结构的车辆横摆稳定性控制器。上层控制器采用模糊PID控制计算出理想行驶状态下需要的附加横摆力矩,下层控制器以轮胎路面附着利用率之和最小作为优化目标,采用二次规划法优化分配各车轮转矩。(4)利用CarSim和MATLAB/Simulink进行双移线联合仿真试验,并通过实车道路试验进行对比,试验结果表明了横摆稳定性控制策略的有效性。